Дәмі тіл үйірер Эскимо балмұздағын ең алғаш 1920 жылы Gervais компаниясы (бүгінгі Danone компаниясы) шығара бастаған. Алайда эскимоның шығу тарихы туралы деректер көп. Солардың бірінде оны АҚШ-тың Айова штатындағы аспаз-кондитер Хриистиан Нельсен шығарған дейді. Шоколадпен көмкерілген кілегейлі балмұздаққа оның серігі Стовер «эскимо-пай» деген атау береді. Бұл «эскимостың тәттісі» деген мағынаны береді. 1921 жылы Х.Нельсон эскимоны өз атына патенттеп алады.  

Арада екі жыл өткен соң Гарри Буст есімді азамат қызының кеңесімен тәттіге таяқша орнатады. Ол 1923 жылы Огайо шаттында өз идеясын қорғап, арнайы аппаратпен таяқшадағы балмұздақты шығаруға рұқсат алады. Сөйтіп жаңа стильге енген алғашқы таяқшадағы шоколадты балмұздақ 1924 жылы Германияда сатылымға шыға бастаған. 

Тағы бір деректерде «эскимо» француздардан шыққан дейді. Француздарда «эскимо» деп эскимостардың костюміне ұқсас кішкентай балалардың комбинезондарын атаған екен. Бұл атау балмұздаққа шоколадтың комбинензон секілді  «кигізілгеніне» қарап шығарылса керек. 

Біреулер эскимоның шығу тарихын  Шарль Жервеннің атымен байланыстырады. Жемісті балмұздақты жақсы көрген ол бір күні балмұздаққа сұйық шоколадты құйып жеген екен. Көрген, естіген жұрт оның тәсілімен  балмұздаққа шоколад құйып жеуді әдетке айналдырыпты.. 

Соңғы әрі қарапайым дерек. Күнделікті жұмысын атқарып жүрген  америкалық Кристиан Кенттің шағын кондитерлік дүкеніне бір күні кішкентай балақай келеді.  Әлгі балақай не балмұздақ, не шоколад сатып аларын білмей тұрып қалады. Ақыры балмұздақты таңдайды. Себебі анасы оған небәрі 5 цент берген екен. Содан Кенттің ойына балмұздақ пен шоколадтты біріктірсем қалай болар екен деген идея келеді. Сол күннен бастап ол балмұздақтың сыртына шоколад қосып сатқан деседі. 

Осылайша 20-жылдары шығарылған «эскимо» дүние жүзіне таралып, бар-жоғы 10 жылдың ішінде атағы шартарапқа танымал болады. Әсіресе, ол Кеңес Одағында ұзақ жылдар бойы үлкен сұранысқа ие болды.